Ha sede nel seicentesco Castello degli Ippoliti. Erede del Museo delle Cere della città di Milano, è stato inaugurato il 25 aprile 2004. Il percorso tematico consta di ottanta statue di cera a grandezza naturale, di scenografie particolari e di suggestivi effetti di luce e sonori.
Esso si snoda attraverso otto sale della nobile dimora. Il biglietto è valido anche per l'ingresso al Museo di Arte Moderna.
Artefici della giornata di apertura straordinaria della storica residenza di caccia e di feste gli studenti del Liceo “Belfiore”, novelli paggi e guide alla scoperta del complesso.
Indetta dal MiBACT la prima edizione della giornata dedicata al sommo poeta. Palazzo Ducale aderisce all'iniziativa con alcuni articoli pubblicati su web e social sui legami tra Dante e la città di Mantova.
Il 14 marzo 2020 ricorre la Giornata Nazionale del Paesaggio indetta dal MiBACT. Per l’occasione il Complesso Museale Palazzo Ducale di Mantova organizza delle visite guidate tematiche in luoghi della reggia solitamente chiusi al pubblico.
